积分函数使控制器的输出与偏差的积分成比例，因此在过渡过程结束时没有残余误差。
我将简单地说，pid控制是一种经典的闭环控制算法，它本身就是追求使反馈信号值和目标值之间的差距最小化的过程。因此，可以说它总是动态的，所以事实上不仅是输出值在不断变化，输入反馈值也在不断变化！只有达到理论上的稳定状态，才会感觉稳定
！再多一点，您可以更仔细地了解pid算法。它是实际值和目标值之间的差距。你需要动态跟踪差距并做出预测。预测的结果是增加或减少产量。输出的对象是可以影响目标值的对象
积分作用使控制器的输出与偏差的积分成正比，因此在过渡过程结束时没有残余误差，但积分作用降低了稳定性。
二次控制器是最合适的控制器，适用于调节通道滞后小、负载变化小、工艺要求无残余误差的系统。
