可以称之为焦点。
摄像机标定方法包括：传统摄像机标定方法、主动视觉摄像机标定方法和摄像机自标定方法。
在图像测量和机器视觉应用过程中，为了确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的关系，必须建立摄像机成像的几何模型，这些几何模型参数就是摄像机参数。在大多数情况下，这些参数必须通过实验和计算得到。求解参数的过程称为摄像机标定。无论在图像测量还是机器视觉应用中，摄像机参数的标定都是一个非常关键的环节。标定结果的精度和算法的稳定性直接影响到摄像机工作的精度。因此，良好的摄像机标定是后续工作的前提，提高标定精度是科学研究的重点。
摄像机标定方法包括：传统摄像机标定方法、主动视觉摄像机标定方法和摄像机自标定方法。
传统的摄像机标定方法需要使用已知尺寸的标定对象。通过建立标定对象上已知坐标点与其像点之间的对应关系，利用一定的算法得到摄像机模型的内外参数。根据校准器的不同，可分为三维校准器和平面校准器。三维校准器可以用单幅图像进行高精度的标定，但高精度的三维校准器很难处理和维护。平面校准器比三维校准器制作简单，精度容易保证，但必须使用两幅或两幅以上的图像。传统的摄像机标定方法在标定过程中往往需要标定对象，标定对象的精度会影响标定结果。同时，有些场合不适合放置标定对象，这也限制了传统摄像机标定方法的应用。
摄像机校准步骤：1。假设模板平面位于世界坐标系z=0平面上。2、基本原则：3。其中k是相机的内部参数矩阵，[xy1]t是模板平面上点的齐次坐标，[uv1]t是投影到图像平面上相应点的模板平面上点的齐次坐标，[r1r2r3]和t分别是相机坐标系相对于世界坐标系的旋转矩阵和平移向量。4、根据旋转矩阵的性质，即r1tr2=0和||||||||||=||||||||||||r2=1，每幅图像都可以得到以下两个对内部参数矩阵的基本约束。5、由于摄像机有五个未知的内部参数，当拍摄的图像数大于或等于3时，k可以线性唯一地求解。
你不明白。
设置好相机后，对焦、构图并按下快门拍照。
通过摄像机标定获得摄像机内外参数和畸变系数。内部参数矩阵通常用a或m1表示。内部参数矩阵包含相机的内部参数（fx、fy、cx、cy）。fx，fy（单位：像素）与dx，dy（x，y方向像素的物理尺寸，单位：mm/像素）和焦距f（单位：mm）有关。cx和cy是图像原点相对于光学中心的成像点的垂直和水平偏移（以像素为单位）。摄像机坐标系到图像坐标系三维重建的外参数矩阵一般用[r|t]表示，r为旋转矩阵，t为平移矩阵。不同的棋盘图对应不同的旋转矩阵和平移矩阵。因为每个图像对应的世界坐标系与相机坐标系不同。世界坐标系到相机坐标系的图像校正（倾斜、平移）的失真系数一般用[p1、p2、p3、k1、k2]表示。p1、p2、p3为相机的径向畸变系数，k1、k2为相机的切向畸变系数。图像校正（t形失真、鱼眼图像等）校正步骤采取棋盘图，越多越好，一般10个即可，10个必须满足所有角点才能检测出合格的棋盘图。标定程序计算并保存摄像机的内外参数和畸变系数矩阵，并用三个矩阵解决实际问题。只要相机角度和焦距固定，位置可以移动，内部参数矩阵和畸变系数就不会改变。注：单目标的外部参数矩阵只能使用对应棋盘对应的世界坐标系。用双目标法确定唯一的外参数矩阵。坐标系相机坐标系以光心为相机坐标系原点，以平行于图像的x、y方向为xc轴和yc轴，zc轴平行于光轴，xc、yc、zc相互垂直，单位为长度单位。图像物理坐标系可视为摄像机坐标系在z轴方向上的投影。以主光轴与像面交点为坐标原点。注：它不一定是图像的中心点，我们知道有多少像素根据cx和cy偏移。图像物理坐标系的x和y方向单位是长度单位。图像坐标系以主光轴与图像平面的交点为坐标原点，x、y方向单位为像素单位。现实世界中世界坐标系对象的坐标。例如，黑白棋盘的世界坐标系的原点设置在第一个棋盘的顶点。xw、yw和zw相互垂直。zw的方向与棋盘的方向垂直。可见，世界坐标系随着物体的大小和位置而变化，单位是长度单位。只要确定了棋盘的大小，无论棋盘如何移动，棋盘的角坐标一般不会改变（因为相对于世界坐标系原点的位置保持不变），认为zw=0。
